Contient les méthodes permettant de faire fonctionner correctement l'astar. Plus de détails...

#include <navigation.hpp>

Graphe de collaboration de Navigation:

Fonctions membres publiques
	Navigation (Node node)
	Permet d'initialiser la classe Navigation à un point x y. Plus de détails...

std::vector< Node >	Astar (Navigation src, Navigation dest, std::vector< obstacle > list_obstacles)
	Fonction principale de la classe, permet d'effecteur une recherche de chemin entre deux points. Plus de détails...

std::vector< Node >	MakePath (std::array< std::array< Node, Y_MAX >, X_MAX > map, Navigation dest)
	Permet de transformer une grille représentant la table en un chemin Cette fonction est utilisée dans l'Astar, l'Astar commence par remplir une grille représentant la table pour déterminer le trajet le plus court reliant les deux points évitant les obstacles, une fois cela fait cette fonction est appelée pour transformer cette grille en un chemin. Plus de détails...

void	Print_path (std::vector< Node > usablePath, vector< obstacle > list_obstacles)
	Permet d'afficher un chemin calculé par l'Astar. Plus de détails...

int	Navigate_to_asserv (std::vector< Node >usablePath, Navigation dest, std::vector< obstacle > list_obstacles)
	Permet de convertir un chemin en informations transmettables à l'asservissement. L'idée générale est de récupérer le chemin crée par MakePath chemin qui est précis case par case c'est à dire centimètre par centimètre. Pour ne pas transformer le robot en papybot on ne peut pas envoyer tous les points à l'asservissement, ainsi ne transmet à l'asservissement que les points de changement de direction. Plus de détails...

void	back_effect (int back, Navigation dest, std::vector< obstacle > list_obstacles)
	Permet de prendre un branchement dans la stratégie en fonction du retour du protocole, si le protocole nous indique une détection ou un timeout cette fonction permet de refaire les actions qui n'ont pas été transmises ou d'éviter l'obstacle. Plus de détails...

vector< Node >	one_step (Node src, Node dest, vector< obstacle > list_obstacles)
	Permet de réaliser une étape c'est à dire un déplacement d'un point principal à un autre point principal. Plus de détails...

Attributs publics
Node	node

Description détaillée

Contient les méthodes permettant de faire fonctionner correctement l'astar.

Documentation des constructeurs et destructeur

◆ Navigation()

Navigation::Navigation ( Node node )

Permet d'initialiser la classe Navigation à un point x y.

Paramètres

node	Le node où la classe Navigation doit s'initialiser

Documentation des fonctions membres

◆ Astar()

std::vector< Node > Navigation::Astar	(	Navigation	src,
		Navigation	dest,
		std::vector< obstacle >	list_obstacles
	)

Fonction principale de la classe, permet d'effecteur une recherche de chemin entre deux points.

Paramètres

src	le point de départ
dest	le point d'arrivée
list_obstacle	la liste des obstacles actuellement présent sur la table

Renvoie: Un vecteur de Node constituant le chemin entre les deux points en évitant les obstacles

Voici le graphe d'appel pour cette fonction :

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ back_effect()

void Navigation::back_effect	(	int	back,
		Navigation	dest,
		std::vector< obstacle >	list_obstacles
	)

Permet de prendre un branchement dans la stratégie en fonction du retour du protocole, si le protocole nous indique une détection ou un timeout cette fonction permet de refaire les actions qui n'ont pas été transmises ou d'éviter l'obstacle.

Paramètres

back	entier représentant le retour du protocole
dest	le point à atteindre
list_obstacles	la liste des obstacles sur la table

◆ MakePath()

std::vector< Node > Navigation::MakePath	(	std::array< std::array< Node, Y_MAX >, X_MAX >	map,
		Navigation	dest
	)

Permet de transformer une grille représentant la table en un chemin Cette fonction est utilisée dans l'Astar, l'Astar commence par remplir une grille représentant la table pour déterminer le trajet le plus court reliant les deux points évitant les obstacles, une fois cela fait cette fonction est appelée pour transformer cette grille en un chemin.

Paramètres

[in]	map	la grille représentant la table complété par la première partie de l'Astar
	dest	Le point à atteindre

Renvoie: Une suite de points constituant un chemin

Voici le graphe des appelants de cette fonction :

◆ Navigate_to_asserv()

int Navigation::Navigate_to_asserv	(	std::vector< Node >	usablePath,
		Navigation	dest,
		std::vector< obstacle >	list_obstacles
	)

Permet de convertir un chemin en informations transmettables à l'asservissement. L'idée générale est de récupérer le chemin crée par MakePath chemin qui est précis case par case c'est à dire centimètre par centimètre. Pour ne pas transformer le robot en papybot on ne peut pas envoyer tous les points à l'asservissement, ainsi ne transmet à l'asservissement que les points de changement de direction.

Paramètres