navigation.hpp

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#ifndef __NAVIGATION_H_
#define __NAVIGATION_H_
 
#include "asserv.hpp"
#include "../interactions/detection.hpp"
 
struct position;
 
class Navigation
{
        public:
                Navigation();
                Navigation(Node node);
                 std::vector<Node> Astar(Navigation src, Navigation dest, std::vector<obstacle> list_obstacles); //Coeur de l'algorithme A*
                 std::vector<Node> MakePath(std::array<std::array<Node,Y_MAX>,X_MAX> map, Navigation dest); //Permet de recréer le chemin
                 void Print_path(std::vector<Node> usablePath, vector<obstacle> list_obstacles); //Juste du débeugage permet d'afficher coordonnées par coordonnées un chemin
                 int Navigate_to_asserv(std::vector<Node>usablePath, Navigation dest, std::vector<obstacle> list_obstacles); //Permet de convertir un chemin en instruction asserv
                 void back_effect(int back, Navigation dest, std::vector<obstacle> list_obstacles); //Permet de faire un branchement de stratégie pour renvoyer un effet
 
                vector<Node> one_step(Node src, Node dest, vector<obstacle> list_obstacles);
 
                ~Navigation();
                Node node;
 
//Attributs
        private:
                static bool isDestination(int x, int y, Navigation dest); //Permet de savoir si le noeud est la destination ou non
                static double calculateE(int x, int y, Navigation dest,double E);//Permet de calculer la distance euclidienne entre deux noeuds
                static bool onTable(Navigation pos); //Permet de savoir si on est sur la table
 
 
};
 
#endif