asserv.hpp

#ifndef __ASSERV_H_
#define __ASSERV_H_
 
#include "mbed.h"
#include "encoder.hpp"
#include "moteur.hpp"
#include "asserv_vitesse_angle.hpp"
#include "math.h"
 
#define A_MAX 0.5
 
// TODO
// - goto_XY
// - rotate(angle)
 
//POsition, ROtation, STOP
//PO_ANGLE = premiere etape deplacement XY
//PO_DISTANCE = deuxieme etape XY
//ROT = rotation seule
//STOP = le robot garde sa position (s'il a de l'inertie il la compense)
//RES = asserv coupée
enum asserv_state {PO_ANGLE, PO_DISTANCE, PO_STOP, ROT, STOP, RES, RECULER};
 
void init_asserv(void);
void reset_consigne(void); //update derniere position connue
void set_pwm(void);
int sign(float x);
void function_Asserv(void); //THE function
void update_state(void);
void set_state(enum asserv_state s);
void set_state_distance(void);
void reculer(void);
enum asserv_state get_state(void);
void set_consigne(char c);
void print_debug_asserv(Serial &pc,char c);
char *update_debug_string();
 
float XY_to_Distance(float x, float y);
float XY_to_Angle(float x, float y);
 
//set
void set_X0Y0(float lX0, float lY0);
void go_XY(float x_d, float y_d);
void rotate(float angle);
 
//get
void get_XY(float *x, float *y);
float get_angle();
 
#endif // __ASSERV_H_