asserv.hpp

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#ifndef __ASSERV_H_
#define __ASSERV_H_
 
#include <iostream>
#include <math.h>
#include <array>
#include <cfloat>
#include <stack>
 
#include  "../affichage.hpp"
#include "world.hpp"
#include "protocole.hpp"
#include "../interactions/detection.hpp"
 
using namespace std;
 
 
extern bool debug;
extern vector<Node> debugPath;
extern class Protocole Protocole;
 
struct position{
    int x;
    int y;
};
 
int go_to(struct position dest); //Permet au robot de se tourner vers la destination et d'aller à la destination
int call_back(int asserv_back); //Permet d'analyser le retour de l'asservissement
void rotate(short angle); //Permet de faire tourner le robot d'un certain angle (le type de angle est à définir)
/*
** @brief Permet de demander l'information sur la position du robot
** @return Une structure position contenant la position actuelle du robot
*/
struct position robot_position(); //Renvoie la position du robot
short angle(); //Renvoie l'angle du robot par rapport à la table (entre 0 et 360)
 
#endif