world.hpp

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#ifndef __WORLD_H_
#define __WORLD_H_
 
#include <vector>
using namespace std;
 
#define ROBOT_WIDTH 32
 
#define ROBOT_LENGTH 32
 
#define X_MAX 300
 
#define Y_MAX 200
 
struct Node{
        short x;
        short y;
        short parentX;
        short parentY;
        float gcost;
        float hcost;
        float fcost;
 
};
 
 
struct shape{
    short width;
    short length;
};
 
struct obstacle{
    short center_x;
    short center_y;
    struct shape *shape;
};
 
std::vector<obstacle> fillVector(); //Permet de remplir un vecteur avec la liste des obstacles
bool isValid(short x, short y,std::vector<obstacle> list_obstacles); //Renvoie faux si la case n'est pas valide
bool who_here(short x, short y, struct shape shape,std::vector<obstacle> list_obstacles);
 
std::vector<obstacle> fillVector_no_ecocup(); //Permet de remplir un vecteur avec la liste des obstacles sans les eco cups
 
 
 
#endif